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掘进机行走路径规划方法、装置及掘进机行走控制系统

基本信息

申请号 CN201811401414.X 申请日 -
公开（公告）号 CN109630109A 公开（公告）日 2019-04-16
申请公布号 CN109630109A 申请公布日 2019-04-16
分类号 E21C35/24（2006.01）I 分类 土层或岩石的钻进；采矿;
发明人 李国鑫; 石泉 申请（专利权）人 山东新矿信息技术有限公司
代理机构 济南圣达知识产权代理有限公司 代理人 李琳
地址 271000 山东省泰安市高新技术产业（经济）开发区南天门大街中段
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开提供了一种掘进机行走路径规划方法、装置及掘进机行走控制系统，首先建立掘进工作面巷道在大地坐标系下的三维模型；根据掘进机的自身尺寸数据，建立掘进机的三维模型；获取掘进机的空间位置信息，计算掘进机在大地坐标系下的坐标；获取掘进机的方位角；基于掘进机在大地坐标系下的坐标和掘进机的方位角，将掘进机的三维模型与掘进工作面巷道的三维模型相结合，实时模拟掘进机的行走路径；根据所模拟的掘进机行走路径与设置的掘进机行走路径的偏移量，调整掘进机的行走方向和速度。本发明能够自动控制掘进机按照规划好的行走路径自动行走。