一种自动驾驶车队跟车行驶控制方法、装置及系统
基本信息
| 申请号 | CN202011624624.2 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112758105B | 公开（公告）日 | 2022-03-22 |
| 申请公布号 | CN112758105B | 申请公布日 | 2022-03-22 |
| 分类号 | B60W60/00（2020.01）I;B60W30/16（2020.01）I;B60W30/18（2012.01）I;B60W40/00（2006.01）I;B60W40/10（2012.01）I | 分类 | 一般车辆; |
| 发明人 | 梁伟铭;邹清全;高吉;汪忠;吕吉冬 | 申请（专利权）人 | 上海汽车集团股份有限公司 |
| 代理机构 | 北京信远达知识产权代理有限公司 | 代理人 | 赵兴华 |
| 地址 | 201203上海市浦东新区中国（上海）自由贸易试验区松涛路563号1号楼509室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种自动驾驶车队跟车行驶控制方法、装置及系统，通过依据预先获取的头车、前车以及本车的车辆运行相关信息，基于纵向预测模型，得到当前时刻对应的加速度模型预测序列；依据预先获取的头车、前车以及本车的车辆运行相关信息，基于横向预测模型，得到当前时刻对应的前轮转角模型预测序列；从而依据当前时刻对应的加速度模型预测序列以及前轮转角模型预测序列，生成本车在当前时刻对应的加速度指令以及方向盘指令，向本车下发运行控制指令。本发明能够实现在车辆运行的纵向以及横向两个方面控制车队中车辆的运行，以提高整个自动驾驶车队的行驶稳定性，进而提高自动驾驶车队的通行效率。 |
