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一种多机器人合作时序预测控制方法

基本信息

申请号 CN201510121218.7 申请日 -
公开（公告）号 CN104865825B 公开（公告）日 2018-03-23
申请公布号 CN104865825B 申请公布日 2018-03-23
分类号 G05B13/04 分类 控制；调节;
发明人 吕强;刘士荣;张波涛;谢小高 申请（专利权）人 嘉兴伊扎理贸易有限公司
代理机构 杭州君度专利代理事务所（特殊普通合伙） 代理人 杭州电子科技大学;浙江知多多网络科技有限公司
地址 310018 浙江省杭州市下沙高教园区2号大街
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及一种多机器人合作时序预测控制方法。本发明首先采用径向基函数网络建立环境质量参数模型，然后，在环境质量参数模型的基础上，建立环境质量参数优化问题；接下来，将环境监控任务用线性时序逻辑方法表示，建立有限状态转移系统；最后，建立多机器人合作控制优化问题，基于机器人的理想的最优运动轨迹，采用预测控制方法，产生机器人实际最优的控制序列，并采用实际最优控制序列中第一个控制输入到机器人，控制机器人的运动。本发明弥补了传统控制的不足，设计的合作时序预测控制方法，在保证多机器人追踪环境质量参数最优值的同时，有序地探索环境区域，并且保持多机器人运动避碰以及速度相差有界。