自动驾驶车辆的换道控制方法和装置
基本信息
| 申请号 | CN201710497273.5 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN107215339B | 公开（公告）日 | 2019-08-23 |
| 申请公布号 | CN107215339B | 申请公布日 | 2019-08-23 |
| 分类号 | B60W30/18;B60W10/20 | 分类 | 一般车辆; |
| 发明人 | 洪灿雄 | 申请（专利权）人 | 地壳机器人科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京超凡志成知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 地壳机器人科技有限公司 |
| 地址 | 100000 北京市海淀区中关村大街1号10层1022室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种自动驾驶车辆的换道控制方法和装置，属于汽车电子控制技术领域。本发明实施例所提供的自动驾驶车辆的换道控制方法和装置，在换道时，先根据障碍物与车辆之间的距离和当前路况，确定可行驶区域。当调整后的引导轨迹位于可行驶区域内时，再准备换向，避免了因反复尝试换道而造成的方向盘抖动的问题。另外，采用梯度下降法确定方向盘转角，使换道过程中方向盘的角度变化是平缓的，缓解了传统的预瞄跟随算法造成横向转角突增而导致的乘坐舒适性较差的问题，提高了自动驾驶车辆的乘坐舒适度。 |
