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一种智能轮式机器人行进航向角融合方法

基本信息

申请号	CN201610764170.6	申请日	-
公开（公告）号	CN107783163A	公开（公告）日	2018-03-09
申请公布号	CN107783163A	申请公布日	2018-03-09
分类号	G01S19/48	分类	测量；测试;
发明人	洪灿雄	申请（专利权）人	地壳机器人科技有限公司
代理机构	-	代理人	-
地址	100000 北京市海淀区中关村大街1号10层1022室
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种智能轮式机器人行进航向角融合方法，系统开始后，首先读取智能轮式机器人上的差分GNSS设备上的数据信息，从中提取和航向角相关的定向信息A和RTK状态信息；并读取电子罗盘输出的定向信息B；然后以定向信息A作为归一化标准，计算出定向信息B与定向信息A的初始校准角α，从而完成初始校正过程；在完成校正后，开始正常测量和融合过程，首先读取差分GNSS输出RTK状态信息位，通过读取该信息位来判断差分GNSS是否处于良好视野，定向信息A是否可信，利用差分GNSS和比较廉价的电子罗盘进行方向角的数据融合，从而得到在室外良好环境利用差分GNSS为主解算航向角，在遮挡环境利用电子罗盘为主解算航向角的方法。