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旋翼飞行器滑模变结构的姿态控制方法

基本信息

申请号	CN202110706604.8	申请日	-
公开（公告）号	CN113359459A	公开（公告）日	2021-09-07
申请公布号	CN113359459A	申请公布日	2021-09-07
分类号	G05B13/04（2006.01）I	分类	控制；调节;
发明人	孟亚辉;霍锐;余美玲;杨越;王猛;董林;肖巍巍;王仙成;赵云霄;艾德文;杨桐	申请（专利权）人	苏州热工研究院有限公司
代理机构	苏州创元专利商标事务所有限公司	代理人	俞春雷
地址	215004江苏省苏州市西环路1688号
法律状态	-

摘要

本发明涉及一种旋翼飞行器滑模变结构的姿态控制方法，包括如下步骤：1）建立旋翼飞行器模型；1.1）建立旋翼飞行器的运动学方程；1.2）建立旋翼飞行器的动力学方程；2）设计滑模姿态控制律；2.1）建立旋翼飞行器的动力学状态方程；2.2）设计滑动模态；2.3）设计滑模控制律；3）设计微分跟踪器；3.1）建立对二阶离散系统；3.2）构造最速控制综合函数；3.3）将带入二阶离散系统，得到微分跟踪器；4）设计非线性非光滑反馈控制律。本发明的旋翼飞行器滑模变结构的姿态控制方法，采用滑模变结构控制技术，在参数正负拉偏30％的条件下依然能够具有很好的控制平直，使得无人机的飞行控制品质具有很强的鲁棒性，有效保障了采用无人机自动飞行执行任务的可靠性。