功能性电刺激和下肢外骨骼智能分配方法、装置、存储介质及系统
基本信息
| 申请号 | CN202010229670.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111408042A | 公开（公告）日 | 2020-07-14 |
| 申请公布号 | CN111408042A | 申请公布日 | 2020-07-14 |
| 分类号 | A61N1/36(2006.01)I;A61H3/00(2006.01)I | 分类 | - |
| 发明人 | 万小姣;傅向向;朱威灵;寿梦婕 | 申请（专利权）人 | 浙江迈联医疗科技有限公司 |
| 代理机构 | 杭州九洲专利事务所有限公司 | 代理人 | 浙江迈联医疗科技有限公司 |
| 地址 | 312000浙江省绍兴市越城区阳明北路683号13楼1308室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种功能性电刺激和下肢外骨骼智能分配方法、装置、存储介质及系统。本发明的技术方案是：S01、获取用户的骨骼动力特征参数；S02、获取用户下肢各个关节的角度、角速度和角加速度；S03、确定用户下肢所处的运动阶段为摆动阶段或支撑阶段；S04、将用户的骨骼动力特征参数及各个关节的角度、角速度和角加速度输入外骨骼机器人逆动力学模型得到各个关节的力矩Lext；S05、根据用户下肢所处的运动阶段分别确定各个关节的力矩Lext与下肢外骨骼设备中运动电机施加的力矩Ld和用户施加的或由功能性电刺激作用在用户上引起的运动力矩Lhm之间的关系。本发明适用于康复训练领域。 |
