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基于关键帧选取的可见光定位与深度相机的紧耦合方法

基本信息

申请号 CN202111149229.8 申请日 -
公开（公告）号 CN113872693A 公开（公告）日 2021-12-31
申请公布号 CN113872693A 申请公布日 2021-12-31
分类号 H04B10/116（2013.01）I;G06K9/00（2006.01）I 分类 电通信技术;
发明人 陈颖聪;关伟鹏;黄奕翰 申请（专利权）人 佛山市广工大数控装备技术发展有限公司
代理机构 广州科沃园专利代理有限公司 代理人 王维霞
地址 528200广东省佛山市南海高新区佛高科技智库中心A座4楼
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了基于关键帧选取的可见光定位与深度相机的紧耦合方法，其步骤包括：S1：调制LED灯光；S2：捕获LED灯光信息以及解算出t时刻的位姿信息；S3：将接收到t时刻的工业相机位姿信息进行坐标变换处理最后转换成深度相机Pose类型数据信息，而后通过数据类型将Pose类型数据信息转换成所需的转换矩阵Tcw1，ORBSLAM运行估算出深度相机的转换矩阵Tcw；S4：将由可见光定位得出的转换矩阵Tcw1与ORBSLAM运行估算出的转换矩阵Tcw进行比较从而参与关键帧的选取。本发明解决了选取的关键帧质量不佳的问题，提高ORBSLAM关键帧的质量，改善局部地图精度，从而提高ORBSLAM的建图水平。