多机器人系统分布式自适应神经网络连续跟踪控制方法专利查询专利号|摘要-满商公司网

多机器人系统分布式自适应神经网络连续跟踪控制方法

基本信息

申请号	CN201510137004.9	申请日	-
公开（公告）号	CN104865829B	公开（公告）日	2017-06-23
申请公布号	CN104865829B	申请公布日	2017-06-23
分类号	G05B13/04	分类	控制；调节;
发明人	马广富;孙延超;李传江;陈亮名;刘萌萌;王俊	申请（专利权）人	哈尔滨工业大学国家大学科技园发展有限公司
代理机构	哈尔滨市松花江专利商标事务所	代理人	哈尔滨工业大学;哈尔滨工业大学国家大学科技园发展有限公司;成都川哈工机器人及智能装备产业技术研究院有限公司
地址	150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
法律状态	-

摘要

多机器人系统分布式自适应神经网络连续跟踪控制方法，属于机器人系统控制领域。现有的多机器人系统的协调跟踪控制方法使多机器人系统存在参数不确定性和外界干扰的问题。一种多机器人系统分布式自适应神经网络连续跟踪控制方法，首先，在仅有部分跟随者可以获得动态领航者状态信息的情况下，为使所有跟随者都可获得动态领航者的状态信息，在存在通讯时延的限制下设计分布式观测器。然后，考虑系统存在参数不确定性和外界干扰，利用两个神经网络设计的分布式自适应跟踪控制表达式进行控制，使逼近误差趋于零。此外，分布式自适应跟踪控制表达式的控制算法为连续控制，因此不会给系统带来抖振且具有更大的实际应用价值。最后，仿真实验验证了控制算法的有效性。