四旋翼无人机控制系统的嵌套饱和非线性设计方法
基本信息
| 申请号 | CN201610494491.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN105912826B | 公开（公告）日 | 2019-01-08 |
| 申请公布号 | CN105912826B | 申请公布日 | 2019-01-08 |
| 分类号 | G06F17/50 | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 周彬;李鸿儒;杨雪飞 | 申请（专利权）人 | 哈尔滨工业大学国家大学科技园发展有限公司 |
| 代理机构 | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 | 代理人 | 哈尔滨工业大学;哈尔滨工业大学国家大学科技园发展有限公司;成都川哈工机器人及智能装备产业技术研究院有限公司 |
| 地址 | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 四旋翼无人机控制系统的嵌套饱和非线性设计方法，涉及无人机控制系统的嵌套饱和非线性设计方法。为了解决目前具有执行器饱和的四旋翼无人机控制系统的控制效果不够理想的问题，本发明首先对四旋翼无人机控制系统进行状态变换，将其转化为前馈型非线性控制系统；然后分别设计俯仰通道控制系统的嵌套饱和非线性控制律τθ和横滚通道控制系统的嵌套饱和非线性控制律本发明适用于四旋翼无人机控制系统的全局镇定。 |
