一种基于惯量椭球的机器人运动灵活度判定方法
基本信息
| 申请号 | CN201510477176.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN105128008B | 公开（公告）日 | 2017-08-11 |
| 申请公布号 | CN105128008B | 申请公布日 | 2017-08-11 |
| 分类号 | B25J9/16 | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 韩建欢 | 申请（专利权）人 | 珞石（深圳）智能科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京中企鸿阳知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 珞石（北京）科技有限公司;深圳市科诺工业有限责任公司;珞石（深圳）智能科技有限公司 |
| 地址 | 100085 北京市海淀区西二旗领秀新硅谷D区57号楼四单元502 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提出一种基于惯量椭球的机器人运动灵活度判定方法，包括：对机器人的每个连杆建立对应的连杆固连坐标系，将每个连杆的质心位置和惯量张量转换至对应的连杆固连坐标系下；根据三维空间几何椭球表达式和坐标转换后的质心位置和惯量张量，生成每个连杆在对应的连杆固连坐标系下的惯量椭球；根据每个连杆在机器人树结构上的结点位置，对每个连杆的惯量椭球采用递归方式计算机器人整体的惯量椭球；根据机器人整体的惯量椭球中记录的惯量信息判断机器人的灵活度。本发明从单个连杆出发计算机器人的灵活度，提供的信息更完整。 |
