首页/ 珞石（深圳）智能科技有限公司/ 专利详情

一种基于惯量椭球的机器人运动灵活度判定方法

基本信息

申请号 CN201510477176.0 申请日 -
公开（公告）号 CN105128008A 公开（公告）日 2015-12-09
申请公布号 CN105128008A 申请公布日 2015-12-09
分类号 B25J9/16(2006.01)I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 韩建欢 申请（专利权）人 珞石（深圳）智能科技有限公司
代理机构 北京中企鸿阳知识产权代理事务所（普通合伙） 代理人 刘葛;郭鸿雁
地址 100085 北京市海淀区西二旗领秀新硅谷D区57号楼四单元502
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提出一种基于惯量椭球的机器人运动灵活度判定方法，包括：对机器人的每个连杆建立对应的连杆固连坐标系，将每个连杆的质心位置和惯量张量转换至对应的连杆固连坐标系下；根据三维空间几何椭球表达式和坐标转换后的质心位置和惯量张量，生成每个连杆在对应的连杆固连坐标系下的惯量椭球；根据每个连杆在机器人树结构上的结点位置，对每个连杆的惯量椭球采用递归方式计算机器人整体的惯量椭球；根据机器人整体的惯量椭球中记录的惯量信息判断机器人的灵活度。本发明从单个连杆出发计算机器人的灵活度，提供的信息更完整。