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一种结合形似与神似的仿人双臂机器人运动规划控制方法

基本信息

申请号 CN202010081716.4 申请日 -
公开（公告）号 CN111300408A 公开（公告）日 2020-06-19
申请公布号 CN111300408A 申请公布日 2020-06-19
分类号 B25J9/16(2006.01)I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 不公告发明人 申请（专利权）人 北京凡川智能机器人科技有限公司
代理机构 - 代理人 -
地址 100036北京市海淀区万寿路西街2号4层375室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提供了一种结合形似与神似的仿人双臂机器人运动规划控制方法，基于形似控制将人类运动动作转化为仿人双臂机器人运动规划，并基于神似控制实现所述仿人双臂机器人作业时每条机械臂的末端柔顺特性与人相似。本发明不仅仅能够有效借鉴人类在非结构化环境中开展任务操作时的运动经验，通过形似控制实现机器人非结构环境中的快速规划，也能够借鉴了人手臂运动与刚度的变化规律，基于人的运动意图在线修改末端柔顺控制参数，从而使机械臂在与环境或操作目标接触时表现出与人类似的柔顺特性，从而提升非结构环境下仿人双臂安防机器人作业任务的执行效果。