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一种沉浸式双臂机器人仿人远程操控方法

基本信息

申请号 CN202010081721.5 申请日 -
公开（公告）号 CN111319026A 公开（公告）日 2020-06-23
申请公布号 CN111319026A 申请公布日 2020-06-23
分类号 B25J9/00(2006.01)I;B25J9/16(2006.01)I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 不公告发明人 申请（专利权）人 北京凡川智能机器人科技有限公司
代理机构 - 代理人 -
地址 100036北京市海淀区万寿路西街2号4层375室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提供了一种沉浸式双臂机器人仿人远程操控方法，包括如下步骤：操作员手臂运动，带动穿戴式外骨骼运动捕捉器的双臂运动；将所述穿戴式外骨骼的运动捕捉器的每个自由度的角位移传感器获取的数据解算为操作员手臂姿态；将所述操作员手臂姿态通过远程通信传递至双臂机器人，从而实现所述双臂机器人的双臂与操作员手臂同步动作；通过所述双臂机器人的双臂配备的力矩传感器检测双臂机器人每个关节的受力情况；将所述力矩传感器获取的双臂机器人每个关节的受力情况解算为穿戴式外骨骼运动捕捉器每个自由度应产生的力反馈；通过控制配置在穿戴式外骨骼运动捕捉器各个自由度的力矩电机输出力矩，为操作员的所述手臂提供力反馈。