一种基于深度学习的双臂机器人仿人作业规划方法
基本信息
| 申请号 | CN202010081726.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111230875A | 公开（公告）日 | 2020-06-05 |
| 申请公布号 | CN111230875A | 申请公布日 | 2020-06-05 |
| 分类号 | B25J9/16(2006.01)I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 不公告发明人 | 申请（专利权）人 | 北京凡川智能机器人科技有限公司 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 100036北京市海淀区万寿路西街2号4层375室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种基于深度学习的双臂机器人仿人作业规划方法，包括如下步骤：步骤S1，训练策略网络；所述策略网络能够根据机械臂当前状态和目标状态计算下一时刻机械臂处于各状态的概率，给出多种运动方案；步骤S2，确定评价函数；所述评价函数用于对所述策略网络提供的运动方案进行评估；步骤S3，结合所述策略网络和所述评价函数执行树搜索，得到机械臂路径规划的结果。本发明利用人类运动动作样本作为指导，同时结合当前机器人所处的具体环境对人类运动动作样本进行选择或改变，从而实现双臂机器人进行仿人作业规划。 |
