一种基于遗忘因子动态参数的机器人柔顺装配控制方法
基本信息
| 申请号 | CN202010081718.3 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111319042A | 公开（公告）日 | 2020-06-23 |
| 申请公布号 | CN111319042A | 申请公布日 | 2020-06-23 |
| 分类号 | B25J9/16(2006.01)I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 不公告发明人 | 申请（专利权）人 | 北京凡川智能机器人科技有限公司 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 100036北京市海淀区万寿路西街2号4层375室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种基于遗忘因子动态参数的机器人柔顺装配控制方法，包括基于视觉定位获取初始运动轨迹，然后基于遗忘因子函数动态改变阻抗控制初始位置值，然后基于阻抗控制获取机器人末端运动位置，最后利用机器人逆运动学获取机器人关节控制角度的整个安防机器人柔顺装配控制流程。本发明定义了一种阻抗控制函数，能够实时依据上一步末端规划位置与初始期望规划位置动态改变下一步期望规划位置，减小阻抗力，避免因较大的位置偏差产生的大阻抗力导致对接振荡的问题。 |
