一种激光雷达多径补偿方法
基本信息
| 申请号 | CN202110937368.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113393509A | 公开（公告）日 | 2021-09-14 |
| 申请公布号 | CN113393509A | 申请公布日 | 2021-09-14 |
| 分类号 | G06T7/521（2017.01）I;G06T5/00（2006.01）I;G06T7/80（2017.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 王坤强;应忠建;杨金峰;张合勇 | 申请（专利权）人 | 浙江光珀智能科技有限公司 |
| 代理机构 | 杭州杭诚专利事务所有限公司 | 代理人 | 尉伟敏 |
| 地址 | 323000浙江省丽水市莲都区南明山街道石牛路268号1幢B座303-5室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种激光雷达多径补偿方法。为了克服现有技术多径补偿计算量大、受场地限制大的问题；包括以下步骤：S1：根据预设的参数进行曝光并获取图像帧；S2：对图像帧进行预处理；S3：分离不同角度图像平面，依据基准值计算各平面的角度，提取距离信息和灰度信息；S4：根据距离信息与灰度信息计算反射率，依据各平面角度计算平面间的相干角，不同平面的几何中心确定和面灰度值计算；S5：计算平面或者单点受多径影响产生的测距偏差；补偿矫正值，输出多径矫正后的图像帧。不需要庞大数据学习和计算，也不限定场景，就可以获得较为理想的多径补偿信息。 |
