一种基于深度相机的大规模场景3D建模方法及其装置专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种基于深度相机的大规模场景3D建模方法及其装置

基本信息

申请号	CN201710160286.3	申请日	-
公开（公告）号	CN106997614B	公开（公告）日	2021-07-20
申请公布号	CN106997614B	申请公布日	2021-07-20
分类号	G06T17/00;G06T7/55	分类	计算；推算；计数;
发明人	余小欢;钱锋;白云峰;符建;姚金良	申请（专利权）人	浙江光珀智能科技有限公司
代理机构	广州市越秀区哲力专利商标事务所（普通合伙）	代理人	胡拥军
地址	323000 浙江省丽水市莲都区南明山街道石牛路268号1幢B座303-5室
法律状态	-

摘要

本发明提供一种基于深度相机的大规模场景3D建模方法，步骤包括获得当前帧深度图信息、位姿信息，解算深度图得到当前帧3D点云图，求解当前帧相对于关键帧运动量，运动量阈值判定，关键帧3D点云坐标变换，最终构建场景3D模型；本发明还涉及一种基于深度相机的大规模场景3D建模装置。本发明利用关键帧进行3D模型构建，建模时间和存储空间消耗非常小；采用3D点云同八叉树栅格图结合的方式，建模过程对存储空间的要求非常的低，另外非常的灵活，实现多分辨率任意快速切换；本发明采用一台深度相机结合其它传感器的方式，经济实用；同时使用灵活、便携，能放置到各种载体上，如车载，机载，手持设备，使大规模场景3D建模设备应用领域更广。