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一种基于双目相机的实时台阶检测方法

基本信息

申请号 CN201810603791.5 申请日 -
公开（公告）号 CN108876799B 公开（公告）日 2021-07-02
申请公布号 CN108876799B 申请公布日 2021-07-02
分类号 G06T7/11;G06T7/70;G06T5/00;G06N3/04 分类 计算；推算；计数;
发明人 林龙庆;孙俊伟;于红雷;吴国伟 申请（专利权）人 杭州视氪科技有限公司
代理机构 杭州求是专利事务所有限公司 代理人 黄欢娣;邱启旺
地址 310000 浙江省杭州市余杭区五常街道五常大道181号9幢202-7
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种基于双目相机的实时台阶检测方法。通过双目相机采集的两幅图像的视差获得图像的深度信息，并结合九轴陀螺仪(重力加速度，陀螺仪，磁力计)将相机坐标系下的深度信息重建为世界坐标系下的三维点云，通过平面拟合方法分割由道路组成的点云和其它点云，再对由道路组成的点云进行平面拟合，判断道路是平坦的还是由台阶组成的。本发明能实时地检测上台阶、下台阶以及其离用户距离，可以帮助有视力障碍的人(盲人，视力低下者)上下台阶，保证其人身安全；本发明采用被动式探测，功耗低，不会干扰到他人，并且全面考虑了各种实际环境中可能遇到的干扰因素，具有速度快，精度高，性价比高等优点。