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机械臂防碰撞系统、方法及存储介质

基本信息

申请号 CN201710400440.X 申请日 -
公开（公告）号 CN108972567B 公开（公告）日 2021-10-08
申请公布号 CN108972567B 申请公布日 2021-10-08
分类号 B25J9/18;B25J9/02 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 黄立明;颜世俊 申请（专利权）人 西门子（中国）有限公司
代理机构 北京康信知识产权代理有限责任公司 代理人 赵冬梅
地址 100102 北京市朝阳区望京中环南路七号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了机械臂防碰撞系统、方法及存储介质。其中，方法包括：利用安装在机械臂末端的一个MEMS传感器测量得到机械臂末端的速度和加速度信息，并将所测得的速度和加速度信息与标准的速度和加速度信息进行比较，在比较结果显示偏差超出设定阈值时，通过分析MEMS所测得的速度和加速度在一设定时间段内的变化趋势，来确定是碰撞发生还是其他原因导致的振动问题，并在碰撞发生时，对机械臂进行防护控制。本发明实施例中的技术方案，可最大限度的避免碰撞造成的机械臂及障碍物的损坏，并且成本较低。