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一种机器人的定位定姿方法、设备及存储介质

基本信息

申请号	CN202110097185.2	申请日	-
公开（公告）号	CN112414403B	公开（公告）日	2021-04-16
申请公布号	CN112414403B	申请公布日	2021-04-16
分类号	G01C21/16(2006.01)I	分类	测量；测试;
发明人	甘雨;杨世忠;刘望城	申请（专利权）人	湖南北斗微芯数据科技有限公司
代理机构	广州嘉权专利商标事务所有限公司	代理人	伍传松
地址	410000湖南省长沙市长沙高新开发区岳麓西大道588号芯城科技园2栋2203房
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种机器人的定位定姿方法、设备及存储介质，本方法首先根据采集的激光点云数据和惯性导航数据，构建先验地图；其次对激光点云数据进行曲率计算提取激光点云特征，结合惯性导航位置姿态，根据获取机器人的初始位置姿态；然后基于初始位置姿态，得到机器人在激光点云坐标系中的当前位置姿态，并且构建局部跟踪地图；然后进行相似环境匹配，得到先验地图和局部跟踪地图之间的位置姿态转换参数；最后对机器人在激光点云坐标系中的当前位置姿态进行修正。本发明不依靠外界信号就能提高机器人在自主运动中的定位定姿精度；本发明对激光点云数据采用了曲率计算的方式，定位时同样采用了栅格地图来进行跟踪计算，大大降低了数据传输的压力。