首页/ 上海智殷自动化科技有限公司/ 专利详情

一种工艺参数自适应的工业机器人运动控制方法

基本信息

申请号 CN202011286290.2 申请日 -
公开（公告）号 CN112757288A 公开（公告）日 2021-05-07
申请公布号 CN112757288A 申请公布日 2021-05-07
分类号 B25J9/16(2006.01)I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 甘中学;谢云斌 申请（专利权）人 上海智殷自动化科技有限公司
代理机构 天津英扬昊睿专利代理事务所（普通合伙） 代理人 钱雪岷
地址 200000上海市奉贤区南桥镇华严村358号1幢320室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提供一种工艺参数自适应的工业机器人运动控制方法，其具体操作流程为：用户离线设定运动控制参数与工艺参数数据，比如速度和电流、电压、功率、气压的匹配数据；运动控制装置根据用户设定的数据建立运动控制信息与工艺信息的线性映射表格；本发明定义一种工艺信息流自适应变化的运动控制流的机制，在工业机器人的运动控制方法中融合工艺信息流的自适应调整功能。本发明建立一个运动控制流和工艺信息流的参数匹配映射表格，典型形式是工业机器人末端执行器线性速度与工艺参数之间的线性映射表格，机器人在轨迹规划时根据速度信息查询工艺参数，并和延迟信息一起储存在同一个队列中，在执行时工艺信息流即可适应运动控制流的变化。