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一种机器人与充电桩自动对接的方法及其系统

基本信息

申请号 CN202010512854.3 申请日 -
公开（公告）号 CN111679671A 公开（公告）日 2020-09-18
申请公布号 CN111679671A 申请公布日 2020-09-18
分类号 G05D1/02(2020.01)I 分类 控制；调节;
发明人 张飞;徐洪彬;张路;王琰 申请（专利权）人 南京聚特机器人技术有限公司
代理机构 北京盛凡智荣知识产权代理有限公司 代理人 刘晓明
地址 211100江苏省南京市江宁区秣陵街道秣周东路12号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种机器人与充电桩自动对接的方法及其系统，其中方法包括以下步骤：获取充电桩上标志物的尺寸；根据标志物的尺寸确定标志物各个角点在世界坐标系下的坐标；根据相机成像确定标志物各个角点在像素坐标系下的坐标；计算世界坐标系到相机坐标系的变换矩阵；计算机器人相对充电桩的位姿；根据机器人相对充电桩的位姿规划机器人向充电桩移动的路径；该方法通过机器人本身自带的相机获取充电桩上的标志物信息，并根据相机成像原理获取机器人相对充电桩的位姿，最后利用机器人相对充电桩的位姿规划路径，不用对现有设备进行大规模的改装就能够实现机器人与充电桩的自动对接，大大的节约了时间成本和人力成本。