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一种机器人多轴同步控制方法

基本信息

申请号 CN201310080439.5 申请日 -
公开（公告）号 CN103116318B 公开（公告）日 2015-03-18
申请公布号 CN103116318B 申请公布日 2015-03-18
分类号 G05B19/414(2006.01)I 分类 控制；调节;
发明人 张良安;王鹏;单家正;解安东;万俊;汪雨 申请（专利权）人 安徽华创智能装备有限公司
代理机构 南京知识律师事务所 代理人 安徽华创智能装备有限公司;安徽天一重工股份有限公司
地址 243000 安徽省马鞍山市雨田路1269号（雨山经济开发区）
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提供的一种机器人多轴同步控制方法，属于机器人控制技术领域。该控制方法是使用插补软件与小型PLC硬件平台组成软硬件系统以完成机器人多轴同步控制过程；插补软件和PLC硬件平台之间采用串口通讯，插补软件由人机交互模块、轨迹规划模块、脉冲数量和频率计算模块、控制数据表生成模块、数据表下载模块组成，将所述控制数据表下载到所述的小型PLC数据存储区，所述的小型PLC硬件平台按照所述控制数据表中所描述的控制规则控制各个伺服电机的脉冲发送数量和频率，从而达到多轴同步控制的目的，实现对机器人的运动控制。本发明方法利用小型PLC即可完成机器人多轴同步控制的要求，从而有效的降低了控制系统的成本。