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一种六自由度平面关节机器人

基本信息

申请号 CN201510221997.8 申请日 -
公开（公告）号 CN104802164A 公开（公告）日 2015-07-29
申请公布号 CN104802164A 申请公布日 2015-07-29
分类号 B25J9/12(2006.01)I;B25J9/08(2006.01)I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 邰召勤;张良安;王梦涛;万俊;谭玉良;余亮 申请（专利权）人 安徽华创智能装备有限公司
代理机构 南京知识律师事务所 代理人 蒋海军
地址 243000 安徽省马鞍山市雨山区雨田路1269号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开一种六自由度平面关节机器人，属于工业机器人技术领域。该机器人包括底座、第一臂及其驱动装置、第二臂及其驱动装置、三自由度手腕及其驱动装置三个部分；第一臂安装在底座上，第二臂安装在第一臂的末端，三自由度手腕与三根滚珠花键连接，并由安装在第二臂上的驱动装置通过同步带轮和滚珠花键驱动；三自由度手腕的竖直方向上的运动由滚珠丝杠提供。本发明所提供的六自由度平面关节机器人在三自由度SCARA机器人的基础上增加一个三自由度的手腕，使其具有沿X、Y、Z轴的三个平动自由度以及沿X、Y、Z轴的三个转动自由度，本发明适合于实现复杂运动，能够实现被操作目标的六自由度的运动。