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一种含有近架平行四边形-远架并列杆的三平动自由度机器人机构

基本信息

申请号 CN201310079690.X 申请日 -
公开（公告）号 CN103170965B 公开（公告）日 2015-06-03
申请公布号 CN103170965B 申请公布日 2015-06-03
分类号 B25J9/00(2006.01)I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 张良安;王鹏;解安东;单家正;万俊 申请（专利权）人 安徽华创智能装备有限公司
代理机构 南京知识律师事务所 代理人 安徽华创智能装备有限公司;安徽天一重工股份有限公司
地址 243000 安徽省马鞍山市雨田路1269号（雨山经济开发区）
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开一种含有近架平行四边形-远架并列杆的三平动自由度机器人机构，属于机器人技术领域。该机器人机构包括机架、动平台、三条结构形式相同的支链，三条支链共同连接机架和动平台，支链由主动臂、副主动臂、双衬架关节、第一虎克球铰、远架并列杆、第二虎克球铰组成，三条支链均匀布置，且均有固定于所述机架上的驱动装置与主动臂连接。本发明采用近架平行四边形及远架并列杆的支链结构限制动平台的转动自由度，且近架平行四边形及远架并列杆的结构形式保证整体具有较大的刚度，有效避免了由于钢丝弹性引起的姿态误差，并且制作简单、安装调试方便，机构制造成本较低。