无人机集群编队控制方法、装置及储存介质
基本信息
| 申请号 | CN201911029214.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN110687920A | 公开（公告）日 | 2022-06-28 |
| 申请公布号 | CN110687920A | 申请公布日 | 2022-06-28 |
| 分类号 | G05D1/10 | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 赵彦杰;梁月乾;杨毅;张尚斌;李志飞;王向峰 | 申请（专利权）人 | 中国电子科技集团公司电子科学研究院 |
| 代理机构 | 工业和信息化部电子专利中心 | 代理人 | 李勤媛 |
| 地址 | 100041 北京市石景山区双园路11号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种无人机集群编队控制方法、装置及储存介质，该方法包括：对于由N个无人机组成的无人机集群，将无人机n（n＝1）作为领航者，其余无人机n（n＝2,3,…,N）作为跟随者；保持领航者无人机的速度为巡航速度v0，将跟随者无人机n（n＝2,3,…,N）的速度调整至vn，计算无人机n（n＝1,2,…,N）在期望封闭式曲线路径上的参考点处的参考转向角χr和参考爬升角γr，根据χr和γr，为构建切向量场vd，对于无人机n（n＝1,2,…,N），计算其期望对地转向角χd、期望爬升角γd、期望对地转向率以及期望爬升率根据χd、γd、以及构建对地转向率的饱和控制器uχ和爬升率的饱和控制器uγ，通过uχ和uγ控制无人机集群以编队形式沿飞行。本发明解决了现有无人机集群编队控制方法难以控制无人机集群按照一般封闭式曲线路径飞行的问题。 |
