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用于电力巡线的无人机多重避障控制方法

基本信息

申请号 CN201310036235.1 申请日 -
公开（公告）号 CN103135550B 公开（公告）日 2015-05-20
申请公布号 CN103135550B 申请公布日 2015-05-20
分类号 G05D1/02(2006.01)I 分类 控制；调节;
发明人 杨忠;王世勇;李少斌;徐华东;黄宵宁;杨轻;杨成顺;陈阳;梁焜 申请（专利权）人 南京开悦科技有限公司
代理机构 南京经纬专利商标代理有限公司 代理人 南京航空航天大学;南京开悦科技有限公司
地址 210016 江苏省南京市白下区御道街29号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种用于电力巡线的无人机多重避障控制方法，设有无人机子系统和地面站子系统；无人机子系统包括嵌入式飞行控制器、位置检测模块、信息处理模块和无线数据链的机载端；位置检测模块包含GNSS接收机、电磁场检测传感器和对称安装于无人机机体的四周的超声波测距传感器；地面站子系统包括无线数据链的地面端和嵌入式监控计算机，嵌入式监控计算机载有包含输电线路电磁场分布模型和输电线路空间三维模型的数据库；本发明通过建立无人机作业的安全约束区域，并采用信息处理模块对信息检测模块提供的无人机位置信息进行融合，以检测无人机与输电线路之间的相对距离，实现无人机电力巡线的多重避障。