一种高冗余的室内煤场导航方法及系统专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种高冗余的室内煤场导航方法及系统

基本信息

申请号	CN202011026735.3	申请日	-
公开（公告）号	CN112229392A	公开（公告）日	2021-01-15
申请公布号	CN112229392A	申请公布日	2021-01-15
分类号	G01C21/00(2006.01)I	分类	测量；测试;
发明人	周立群;沈润杰;刘晨旭;修正平;赵紫燕;何宗源	申请（专利权）人	上海枢创科技有限公司
代理机构	杭州橙知果专利代理事务所（特殊普通合伙）	代理人	福建华电可门发电有限公司;上海枢创科技有限公司
地址	350500福建省福州市连江县坑园镇颜岐村可门电厂主厂房综合楼
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种高冗余的室内煤场导航方法及系统，其中涉及的一种高冗余的室内煤场导航方法，包括步骤：S11.分别获取设置于煤场的UWB子系统、INS子系统、SLAM子系统的导航数据；S12.判断获取的SLAM子系统的导航数据是否合格，若是，则选取SLAM子系统的导航数据与UWB子系统的导航数据作为待融合数据；若否，则选取INS子系统的导航数据与UWB子系统的导航数据作为待融合数据；S13.根据所述待融合数据建立卡尔曼滤波模型，根据所述建立的卡尔曼滤波模型输出SLAM子系统或INS子系统误差量的估计值，得到煤场的定位数据。本发明为室内煤场环境(GNSS信号微弱或不存在)下无人机飞行提供安全、准确的导航数据。