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不规则随机物料的机器人侧边拆垛方法及其装置

基本信息

申请号	CN201910647377.9	申请日	-
公开（公告）号	CN110422521B	公开（公告）日	2021-06-01
申请公布号	CN110422521B	申请公布日	2021-06-01
分类号	B65G1/137（2006.01）I;B65G1/04（2006.01）I;B65G61/00（2006.01）I	分类	输送；包装；贮存；搬运薄的或细丝状材料;
发明人	郑彦秋;邓洪洁;李大新;王效杰;林俐	申请（专利权）人	上海新时达机器人有限公司
代理机构	上海华祺知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	刘卫宇
地址	201801上海市嘉定区思义路1560号3幢3层
法律状态	-

摘要

一种不规则随机物料的机器人侧边拆垛方法，包括：a、接收成像装置所拍摄到的堆垛的正投影俯视图像；b、识别堆垛顶端各个物料的顶面图像的四个顶点；c、选定一个物料的顶面图像，以相距预定原点最远的顶点为起点，将起点分别与其余两个顶点连线，确定两条连线与托盘的两条边的交点；d、以预定原点、起点及两个交点为顶点构建矩形区域；e、判断是否有其它物料的顶点在矩形区域内，找到能侧边拆除的那个物料，向机器人发送拆除物料的指令；f、重复步骤b至e，直至将堆垛顶层的所有物料从托盘拆除。本发明还提供了一种不规则随机物料的机器人侧边拆垛装置。本发明可使机器人不需要将位于堆垛顶层的物料完全从堆垛中提出就可以将物料移出堆垛。