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一种基于激光跟踪仪的机器人标定方法

基本信息

申请号	CN201810718695.5	申请日	-
公开（公告）号	CN109048876B	公开（公告）日	2021-10-01
申请公布号	CN109048876B	申请公布日	2021-10-01
分类号	B25J9/04（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I	分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人	李晓华;王师;石德宇;张敏梁;邓洪洁	申请（专利权）人	上海新时达机器人有限公司
代理机构	上海晨皓知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	成丽杰
地址	201802上海市嘉定区南翔镇新勤路289号
法律状态	-

摘要

本发明实施例涉及工业机器人技术领域，公开了一种基于激光跟踪仪的机器人标定方法。其包括：依次控制机器人的所有轴进行单轴转动，并通过激光跟踪仪采集得到转动轴JN转动EN次，且每次转动至FN角度处的靶球球心坐标点组；根据采集得到的转动轴JN的靶球球心坐标点组拟合轨迹圆，并将轨迹圆轴线作为对应转动轴JN的标定轴线方程；根据机器人各轴的标定轴线方程计算得到机器人各轴中任意相邻两轴的公垂线方程；根据机器人各轴的标定轴线方程以及公垂线方程计算机器人的D‑H参数；根据计算出的机器人的D‑H参数对机器人进行标定。本实施方式克服了现有技术标定中建模时无法体现部分D‑H参数的问题，从而能够对机器人的D‑H参数进行全面标定，进一步提高机器人标定精度。