一种DH模型参数测算方法、装置及系统专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种DH模型参数测算方法、装置及系统

基本信息

申请号	CN202210184890.0	申请日	-
公开（公告）号	CN114543723A	公开（公告）日	2022-05-27
申请公布号	CN114543723A	申请公布日	2022-05-27
分类号	G01B21/04（2006.01）I	分类	测量；测试;
发明人	文洋;赵佳伟;王伟;高海丰;张瑞康	申请（专利权）人	苏州康多机器人有限公司
代理机构	北京隆源天恒知识产权代理有限公司	代理人	-
地址	215153江苏省苏州市高新区青城山路300号工业村标准厂房2号厂房
法律状态	-

摘要

本发明提供了一种DH模型参数测算方法、装置及系统，涉及机器人技术领域。本发明所述的DH模型参数测算方法，包括：获取关节轴线上圆的圆心坐标；当所述关节轴线之间有交点且为空间异面直线交点时，根据所述圆心坐标确定所述空间异面直线交点的坐标，根据所述空间异面直线交点的坐标确定所述空间异面直线交点到所述关节轴线上的垂足坐标，根据所述垂足坐标确定关节连杆长度；当所述关节轴线之间无交点时，根据所述圆心坐标确定所述关节连杆长度。当关节轴线交点为空间异面直线交点时，通过算法将连杆长度和连杆偏距更逼近真实值，减小了因结构装配导致关节轴线异面相交计算交点模长带来的参数误差，从而提高了参数测算精确度，准确计算DH模型参数。