相机内参和外参标定方法、装置、计算机设备及存储介质
基本信息
| 申请号 | CN202011004454.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112184830A | 公开（公告）日 | 2021-07-09 |
| 申请公布号 | CN112184830A | 申请公布日 | 2021-07-09 |
| 分类号 | G06T7/80 | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 宋开银;叶春雨;张文硕 | 申请（专利权）人 | 深研人工智能技术（深圳）有限公司 |
| 代理机构 | 深圳市精英专利事务所 | 代理人 | 武志峰 |
| 地址 | 518000 广东省深圳市南山区粤海街道高新区社区白石路3609号深圳湾科技生态园二区9栋B1001 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了相机内参和外参标定方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括：在图像中标记世界坐标系中的平行线，利用变换矩阵对标记的平行线建立平行线约束；在图像中标记世界坐标系中的实际长度，利用变换矩阵对标记的线段建立尺度线约束；在图像上标记世界坐标系中的铅垂线，利用变换矩阵对标记的铅垂线建立铅垂线约束；利用平行线约束、尺度线约束和铅垂线约束中的一种约束或者构成的约束组合计算相机内参和外参；对平行线约束、尺度线约束和铅垂线约束分别构建目标函数，根据约束组合将目标函数进行加合，得到目标函数组合；通过目标函数或者目标函数组合进行优化，得到最终的相机内参和外参。本发明可提高相机内参和外参标定精度。 |
