一种基于激光雷达的环境建图方法和装置
基本信息
| 申请号 | CN202011551838.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112630745A | 公开（公告）日 | 2021-04-09 |
| 申请公布号 | CN112630745A | 申请公布日 | 2021-04-09 |
| 分类号 | G01S7/48(2006.01)I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 魏伟;龙建睿;邢志伟;李骥;赵信宇 | 申请（专利权）人 | 广东省大道智创科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京维正专利代理有限公司 | 代理人 | 任志龙 |
| 地址 | 518000广东省深圳市宝安区福海街道桥头社区立新路2号天佑创客产业园F栋-310B | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请涉及一种基于激光雷达的环境建图方法、装置、自移动设备及存储介质，属于智能导航技术领域，所述方法包括：利用激光雷达获取第i个环境帧，确定所述第i个环境帧中的特征点；在当前设备的预估位姿范围中，逐个选取位姿值作为设备待测位姿；按照预设的网格映射方式和设备待测位姿，确定每个特征点对应的离散网格；计算所有特征点对应的离散网格的预设取值之和，并将预设取值之和与设备待测位姿对应存储，其中，预设取值代反映各离散网格内不存在特征点的概率值；在所有位姿值中选取对应的预设取值之和最小的目标位姿值，将目标位姿值设定为当前的设备实际位姿；根据当前的设备实际位姿和第i个环境帧中的特征点，构建当前的局部环境地图。 |
