基于单目多目混合定位的位姿计算方法及系统
基本信息
| 申请号 | CN202110977859.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113436264A | 公开（公告）日 | 2021-09-24 |
| 申请公布号 | CN113436264A | 申请公布日 | 2021-09-24 |
| 分类号 | G06T7/73（2017.01）I;G06K9/62（2006.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 李骥;赵信宇;邢志伟;魏伟;龙建睿;魏金生;肖崇泳 | 申请（专利权）人 | 广东省大道智创科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京维正专利代理有限公司 | 代理人 | 朱鹏程 |
| 地址 | 518000广东省深圳市宝安区福海街道桥头社区立新路2号天佑创客产业园F栋-310B | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请涉及基于单目多目混合定位的位姿计算方法及系统，其包括单目特征匹配步骤、单目旋转计算步骤、混合特征匹配步骤和多目位姿计算步骤。利用基础单目特征集合和基础单目匹配集合进行位姿估算，可以快速准确地估算出多目摄像机的其中一个单目摄像机的旋转量，即初始旋转信息，然后，将初始旋转信息作为旋转量的初始值，可以结合混合特征集合和混合匹配集合进行多目位姿的计算，得到多目摄像头的平移量，进而计算出多目摄像头的相对位姿。由于单目位姿计算的过程中已经对旋转量进行预先计算，为多目位姿计算直接提供旋转量的参考，因此多目位姿计算可以更加快速地计算出平移量，极大提高计算效率，更加快速地完成位姿定位。 |
