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共轴双旋翼无人直升机飞行控制算法

基本信息

申请号 CN201410693712.6 申请日 -
公开（公告）号 CN104597909A 公开（公告）日 2015-05-06
申请公布号 CN104597909A 申请公布日 2015-05-06
分类号 G05D1/10(2006.01)I 分类 控制；调节;
发明人 不公告发明人 申请（专利权）人 深圳市鸣鑫航空科技有限公司
代理机构 北京驰纳智财知识产权代理事务所（普通合伙） 代理人 深圳市鸣鑫航空科技有限公司
地址 518057 广东省深圳市南山区北环大道9116号富华科技大厦A座8楼
法律状态 -

摘要

摘要 本发明的目的是对共轴双旋翼无人直升机、放线装置、线缆这一组合体的相互关系及将线缆的张力控制和飞行器速度控制进行统一考虑。提出一套完整的线缆张力控制、飞行器鲁棒控制算法，在保证线缆张力恒定的情况下，实现无人直升机的姿态稳定。本发明提供的共轴双旋翼无人直升机飞行控制算法包括：共轴双旋翼无人直升机与柔性线缆的动力学模型分析综合考虑飞行控制系统的控制结构，采用两个单独的模型，其核心动力学模型将单独反应直升机的姿态和速度特性的动力学方程。控制结构决定了该模型是一个2输入、6输出的系统，本发明基于该模型的状态变量，采用三层次两环路结构的共轴双旋翼无人直升机飞行控制系统。