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基于光缆敷设的共轴双旋翼无人直升机建模方法

基本信息

申请号 CN201410693671.0 申请日 -
公开（公告）号 CN104503258B 公开（公告）日 2017-06-16
申请公布号 CN104503258B 申请公布日 2017-06-16
分类号 G05B17/02(2006.01)I 分类 控制；调节;
发明人 不公告发明人 申请（专利权）人 深圳市鸣鑫航空科技有限公司
代理机构 北京驰纳智财知识产权代理事务所（普通合伙） 代理人 深圳市鸣鑫航空科技有限公司
地址 518057 广东省深圳市南山区北环大道9116号富华科技大厦A座8楼
法律状态 -

摘要

摘要 基于光缆敷设的共轴双旋翼无人直升机建模方法，其包括恒张力释放状态下的柔性光缆动力学建模和面向飞行控制系统的光缆敷设无人直升机动力学模型，其中恒张力释放状态下的柔性光缆动力学建模包括单个光缆段的受力计算方法和整体光缆动力学模型建立方法；面向飞行控制系统的光缆敷设无人直升机动力学模型包括无人直升机平台动力学模型和无人直升机参数辨识试验系统，设定a)整条待布设的光缆由N个光缆段构成；b)各段逐次从释放机构中释放，正在释放的光缆段的速度与刚释放的光缆段的速度一致；c)各光缆段均视作刚性杆，其质量集中于各光缆段的一个端点；d)各个刚性杆之间通过绞进行连接。本发明为无人直升机的飞行控制系统研制提供支持。