康复机器人主动控制方法、装置及康复机器人
基本信息
| 申请号 | CN202111342085.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114191791A | 公开（公告）日 | 2022-03-18 |
| 申请公布号 | CN114191791A | 申请公布日 | 2022-03-18 |
| 分类号 | A63B24/00（2006.01）I;A63B23/12（2006.01）I;B25J11/00（2006.01）I;B25J13/00（2006.01）I;G16H20/30（2018.01）I;G16H40/63（2018.01）I | 分类 | 运动；游戏；娱乐活动; |
| 发明人 | 武才钢;黄冠;孙维 | 申请（专利权）人 | 深圳华鹊景医疗科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京荟英捷创知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 张阳 |
| 地址 | 518122广东省深圳市坪山区坑梓街道金沙社区锦绣东路22号雷柏中城生命科学园第3分园A栋306 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种康复机器人主动控制方法、装置及康复机器人，涉及康复机器人技术领域，上述康复机器人主动控制方法包括：获取训练任务和预先设置的康复训练参数；其中，康复训练参数包括抖动力矩参数和待训练关节；当待训练关节的速度低于设定阈值时，基于抖动力矩参数对各待训练关节施加抖动力矩，以使各待训练关节处于抖动状态；当待训练关节的速度高于设定阈值时，停止对待训练关节施加抖动力矩，基于训练任务控制待训练关节施加辅助力矩。本发明无需额外增加运动方向识别传感器，降低了康复机器人的材料成本，降低了康复机器人的控制算法复杂度。 |
