一种康复机器人及其控制方法
基本信息
| 申请号 | CN202111096939.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114028153A | 公开（公告）日 | 2022-02-11 |
| 申请公布号 | CN114028153A | 申请公布日 | 2022-02-11 |
| 分类号 | A61H1/02（2006.01）I;A63B23/12（2006.01）I;A63B24/00（2006.01）I;A63B71/06（2006.01）I | 分类 | 医学或兽医学；卫生学; |
| 发明人 | 不公告发明人 | 申请（专利权）人 | 深圳华鹊景医疗科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京荟英捷创知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 张阳 |
| 地址 | 518122广东省深圳市坪山区坑梓街道金沙社区锦绣东路22号雷柏中城生命科学园第3分园A栋306 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种康复机器人及其控制方法，涉及机器人技术领域，上述康复机器人控制方法包括：控制虚拟现实装置从第一侧机械臂和第二侧机械臂的协同工作空间中获取目标位置，接收虚拟现实装置发送的目标位置；基于人工势场算法确定第一侧机械臂和第二侧机械臂在无碰撞下到达目标位置各关节的输出力矩；基于输出力矩控制第一侧机械臂和第二侧机械臂对各关节施加辅助力矩或阻力矩，以使第一侧机械臂和第二侧机械臂的末端分别到达目标位置。本发明能够避免上肢康复训练中双臂之间发生碰撞，实现了对双侧手臂的协调训练，提升了康复机器人的实用性。 |
