上肢康复机器人重力补偿方法、装置及上肢康复机器人
基本信息
| 申请号 | CN202210064467.7 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114404220A | 公开（公告）日 | 2022-04-29 |
| 申请公布号 | CN114404220A | 申请公布日 | 2022-04-29 |
| 分类号 | A61H1/02（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I | 分类 | 医学或兽医学；卫生学; |
| 发明人 | 黄冠;孙维 | 申请（专利权）人 | 深圳华鹊景医疗科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京荟英捷创知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 张阳 |
| 地址 | 518122广东省深圳市坪山区坑梓街道金沙社区锦绣东路22号雷柏中城生命科学园第3分园A栋306 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供一种上肢康复机器人重力补偿方法、装置及上肢康复机器人，基于迭代学习在线调节康复机器人各个关节所需的手臂支撑力矩以进行手臂重力补偿，由于迭代学习控制方法不依赖于系统的精确数学模型，能在给定的时间范围内以非常简单的算法实现不确定性高的非线性强耦合动态系统的控制，并高精度跟踪给定的期望轨迹，因此上述重力补偿方法采用的算法简单高效，无需额外部署时间能直接应用于现有上肢康复机器人，实用性更强。 |
