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无车位线的斜列车位的检测方法、泊车方法及泊车系统

基本信息

申请号 CN202011390818.0 申请日 -
公开（公告）号 CN112455430A 公开（公告）日 2021-03-09
申请公布号 CN112455430A 申请公布日 2021-03-09
分类号 B60W30/06(2006.01)I 分类 一般车辆;
发明人 吕英超;施赛赛 申请（专利权）人 苏州优达斯汽车科技有限公司
代理机构 苏州创元专利商标事务所有限公司 代理人 范晴;丁浩秋
地址 215200江苏省苏州市吴江区联杨路139号-清华汽车产业园1栋2楼
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种无车位线的斜列车位的检测方法，包括：确定目标斜列车位，所述目标斜列车位位于第一参考车位和第二参考车位之间；根据超声波传感器的距离信息，计算参考车位的车辆的障碍物轮廓，根据参考车位的车辆的障碍物轮廓的边角处的障碍物坐标计算车身中心坐标系下车位顶点的第一初始坐标和第二初始坐标；通过图像传感器采集的信息计算车身中心坐标系下参考车位内车辆的斜率；根据车位顶点的第一初始坐标和第二初始坐标及斜率得到第一车位线方程、第二车位线方程、第三车位线方程和第四车位线方程；计算四条车位线交点的坐标，得到斜列车位的坐标信息。利用超声波和摄像头的融合信息，可以准确的识别出无车位线的斜列车位的大小及斜率。