一种校正方法和装置
基本信息
| 申请号 | CN201910442014.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN110251209B | 公开（公告）日 | 2020-09-15 |
| 申请公布号 | CN110251209B | 申请公布日 | 2020-09-15 |
| 分类号 | A61B17/34;A61B34/00;A61B34/30 | 分类 | 医学或兽医学；卫生学; |
| 发明人 | 李卓;崔枭 | 申请（专利权）人 | 北京箴石医疗科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京安信方达知识产权代理有限公司 | 代理人 | 王康;栗若木 |
| 地址 | 518031 广东省深圳市福田区华强北街道福强社区深南中路2070号中电广场大厦7层5号房 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请公开了一种校正方法和装置。所述方法包括：获取机械臂坐标系与追踪设备坐标系的空间变换关系；获取在追踪设备坐标系下的手术器械的预定的目标空间位置，其中，机械臂和手术器械之间通过机械臂法兰环相互连接；根据机械臂坐标系与追踪设备坐标系的空间变换关系和手术器械的预定的目标空间位置，计算出当手术器械位于目标空间位置时，机械臂法兰环坐标系与机械臂坐标系之间的目标空间变换关系；根据机械臂法兰环坐标系与机械臂坐标系之间的目标空间变换关系，确定机械臂坐标系下的机械臂法兰环的位置参数，从而将手术器械移动到目标空间位置。通过本发明的技术方案可提高机械臂校正的精度。 |
