基于已知占据栅格地图的持续激光SLAM构图定位方法
基本信息
| 申请号 | CN201910795693.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN110531766B | 公开（公告）日 | 2022-06-28 |
| 申请公布号 | CN110531766B | 申请公布日 | 2022-06-28 |
| 分类号 | G05D1/02（2020.01）I;G06F16/29（2019.01）I;G06N3/00（2006.01）I;G01C21/00（2006.01）I;CN 107943038 A,2018.04.20;CN 106949895 A,2017.07.14;CN 109959377 A,2019.07.02;CN 109540149 A,2019.03.29;CN 109724603 A,2019.05.07;CN 107390681 A,2017.11.24;US 2019113927 A1,2019.04.18;JP 2007322138 A,2007.12.13;US 2019141247 A1,2019.05.09;US 10133275 B1,2018.11.20;CN 105652871 A,2016.06.08 Ida Häggström，等.Do Scatter and Random Corrections Affect the Errors in Kinetic Parameters in Dynamic PET? - AMonte Carlo Study.《2013 IEEE Nuclear Science Symposium and Medical Imaging Conference （2013 NSS/MIC）》.2013,;Pavel Davidson，等.Application of Particle Filters for Indoor Positioning Using Floor Plans.《2010 Ubiquitous Positioning Indoor Navigation and Location Based Service》.2010,;戈广双，等.基于激光扫描测距的机器人粒子滤波定位技术研究.《传感器与微系统》.2017,第36卷（第12期）,;张毅，等.鲁棒的机器人粒子滤波即时定位与地图构建的实现.《计算机应用研究》.2015,第32卷（第8期）,;毛曙源.室内移动机器人自定位方法研究.《中国优秀博硕士学位论文全文数据库（硕士）信息科技辑》.2016, | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 赵青;何苗 | 申请（专利权）人 | 熵智科技（深圳）有限公司 |
| 代理机构 | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 | 代理人 | - |
| 地址 | 518000广东省深圳市福田区华强北街道福强社区振华路中电迪富大厦7层703 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及基于已知占据栅格地图的持续激光SLAM构图定位方法，加载预先构建好的已知占据栅格地图文件；基于粒子滤波方法，输出全局粗定位模式下移动机器人状态向量；进行激光和地图匹配，计算激光扫描点最小重投影误差，求解移动机器人状态向量，实现精细定位；根据已知地图初始化占据栅格地图，以求得的精细定位结果的移动机器人状态向量作为SLAM初始状态，进行持续激光SLAM构图定位。能加载预先构建好的地图文件，实现环境的更新或扩展，不需要从头开始全部重新构建，同时也不需要对环境布置额外的特征标记，可依靠自然轮廓特征实现定位。 |
