一种基于惯性导航的刮板输送机直线度控制算法
基本信息
| 申请号 | CN202010907615.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114194745A | 公开（公告）日 | 2022-03-18 |
| 申请公布号 | CN114194745A | 申请公布日 | 2022-03-18 |
| 分类号 | B65G43/00（2006.01）I;E21D23/12（2006.01）I | 分类 | 输送；包装；贮存；搬运薄的或细丝状材料; |
| 发明人 | 孙鹏亮;杨清翔;宋冰清;尉瑞;蒋庆友;秦文光;胡登高;杨秀宇;宋振铎;程凯;单鹏;郑开明;颜冰 | 申请（专利权）人 | 中煤华晋集团有限公司 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 100011北京市东城区安定门外大街192号煤机大厦 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于惯性导航的刮板输送机直线度控制算法，惯性导航可以在采煤机行走过程中测量刮板输送机直线度信息，控制算法根据直线度信息计算得出下一直刀工艺段液压支架的推移行程，计算过程分两种情况，一是当刮板输送机最超前点比最落后点大于一个步距，二是最超前点与最落后点之间小于一个步距，控制算法区别对待形成不同的控制策略，由支架完成推移动作，由于支架不能按照计算值精确推移，在采煤过程中不断累积误差，控制算法会自主学习不同支架号对应误差并得出误差分布，通过分组方式调整下一次支架推移行程，进而提高精度。 |
