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一种欠驱动机械臂控制装置及控制方法

基本信息

申请号 CN201110329965.1 申请日 -
公开（公告）号 CN102501250A 公开（公告）日 2012-06-20
申请公布号 CN102501250A 申请公布日 2012-06-20
分类号 B25J9/16(2006.01)I;B25J13/00(2006.01)I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 王良勇;赵晨;侯俊;王宏;李丹;方正;赵锋 申请（专利权）人 宁波东大自动化智能技术有限公司
代理机构 沈阳东大专利代理有限公司 代理人 梁焱
地址 110819 辽宁省沈阳市和平区文化路3号巷11号
法律状态 -

摘要

摘要 一种欠驱动机械臂控制装置及控制方法，属于自动控制领域，过程为：欠驱动机械臂控制装置发出电压信号，启动欠驱动机械臂电机；欠驱动机械臂的电机带动主动臂和欠驱动臂摆起，至非完全竖直平衡位置；通过编码器反馈的角度值判断欠驱动臂是否偏离预定的非完全竖直平衡位置，如偏离，则调整欠驱动臂回到预定平衡位置，并保持维持该状态按计算出的欠驱动机械臂的电机转矩调整电机，使摆臂调整回预定的非完全竖直平衡位置，本发明实现了上位机与嵌入式单板机的Internet连接，其通讯便捷且接口丰富，实现了对被控对象的实时控制，且支持多种语言编译。