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一种视觉与惯性联合定位方法

基本信息

申请号 CN201711122305.X 申请日 -
公开（公告）号 CN107941212A 公开（公告）日 2018-04-20
申请公布号 CN107941212A 申请公布日 2018-04-20
分类号 G01C21/16 分类 测量；测试;
发明人 黄广宁;林欢 申请（专利权）人 斯米莱斯（杭州）科技有限公司
代理机构 杭州丰禾专利事务所有限公司 代理人 杭州德泽机器人科技有限公司
地址 311200 浙江省杭州市萧山经济技术开发区启迪路198号B1-605-2室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及定位技术领域，具体地说，涉及一种视觉与惯性联合定位方法。本发明通过视觉定位结果结合惯性元件姿态结果推算预测定位结果，在新的视觉定位结果出现时，对所述新的视觉定位结果与所述预测定位结果进行一致性判断。当所述新的视觉定位结果与所述预测定位结果具有一致性时，对新的视觉定位结果以及其后一段时间内推算的新的预测定位结果与预测定位结果进行姿态融合，取融合后的姿态作为定位结果输出。本发明通过一致性判断和姿态融合使得定位的实时性和精度更高、定位结果更加平缓。