起重机防摇摆控制方法及采用此方法的起重机专利查询专利号|摘要-满商公司网

起重机防摇摆控制方法及采用此方法的起重机

基本信息

申请号	CN202110356980.9	申请日	-
公开（公告）号	CN113148845A	公开（公告）日	2021-07-23
申请公布号	CN113148845A	申请公布日	2021-07-23
分类号	B66C13/22;B66C13/06	分类	卷扬；提升；牵引;
发明人	杨涛;杨世祥;王朝光;刘振坤;张敏;宋辉	申请（专利权）人	北京亿美博科技有限公司
代理机构	广州嘉权专利商标事务所有限公司	代理人	邓建辉
地址	410100 湖南省长沙市长沙县三一路三一重工产业园魔豆仓217室
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种起重机防摇摆控制方法，步骤如下：吊装台，用于吊装货物；运动控制器，用于控制吊装台的速度；控制系统，与吊装台电性连接，以控制吊装台的运动；步骤如下：步骤S1：吊装货物，并采集与货物的运动相关的参数，以用于计算货物的单摆周期Tm；步骤S2：吊装台和货物的初始速度为V₀,操作员通过运动控制器控制吊装台加速至V₁；步骤S21:控制系统控制吊装台由V₀加速至V₂,其中V₂趋近于(V₁+V₀)/2；步骤S22：吊装台在V₂的速度下保持匀速运动，货物进行单摆运动；步骤S23：货物单摆至最低点的速度趋近于V₁，控制系统控制吊装台由V₂加速至V₁；步骤S3：吊装台在V₁的速度下,匀速运输货物；步骤S4：减速阶段运送货物，与步骤S2同理，加速度方向相反。