一种基于惯性导航系统和双天线GPS的定位测姿方法专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种基于惯性导航系统和双天线GPS的定位测姿方法

基本信息

申请号	CN201710573215.6	申请日	-
公开（公告）号	CN107390250B	公开（公告）日	2019-10-25
申请公布号	CN107390250B	申请公布日	2019-10-25
分类号	G01S19/55;G01C21/16	分类	测量；测试;
发明人	李小柳;邓炳光;张治中;杨家信;康大军;陈鑫	申请（专利权）人	重庆重邮汇测通信技术有限公司
代理机构	重庆乾乙律师事务所	代理人	侯懋琪
地址	401220 重庆市长寿区新市街道新民路6号
法律状态	-

摘要

本发明基于惯性导航系统和双天线GPS的定位测姿方法，在载体上固定设置惯性导航系统INS和呈几何分布的两个GPS信号接收天线且对应设置两台接收机；将载波相位双差观测方程进行线性化处理，采用CLAMBDA算法利用约束条件求得整周模糊度a的最小二乘浮动解和基线向量b的估计值及其方差‑协方差矩阵；同时，利用无约束的LAMBDA算法寻找一个最小二乘法估计解aLLS，根据该估计解aLLS与浮点解计算初始搜索空间大小，求得整周模糊度a；通过端点A和端点B的位置坐标和方向向量之间的关系，求解出载体的二维姿态信息。本发明的有益技术效果是减少了数据存储空间，提高了整周模糊度的搜索效率，提高了系统的整体导航精度与性能。