一种基于FPGA的机器人激光定位方法
基本信息
| 申请号 | CN202111073432.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113607173A | 公开（公告）日 | 2021-11-05 |
| 申请公布号 | CN113607173A | 申请公布日 | 2021-11-05 |
| 分类号 | G01C21/20（2006.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 黄佳遥;周军;龙羽;徐菱 | 申请（专利权）人 | 成都睿芯行科技有限公司 |
| 代理机构 | 成都正华专利代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 郭艳艳 |
| 地址 | 610000四川省成都市中国（四川）自由贸易试验区成都高新区府城大道西段399号7栋2单元12层1209号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于FPGA的机器人激光定位方法，包括以下步骤：S1：利用里程计传感器采集机器人的里程计数据，并计算机器人各个粒子的先验位姿；S2：根据机器人各个粒子的先验位姿计算各个粒子对应的权重得分；S3：根据各个粒子对应的权重得分，计算机器人位姿，完成机器人定位。本发明的机器人激光定位方法能够提高定位算法的运行速度，同时具有低功耗和高能效的优势，使得算法部署在低端的嵌入式设备上成为可能，降低了设备成本，同时也降低了算法部署的难度。 |
