一种基于Gmapping提升建图速度的方法
基本信息
| 申请号 | CN202010873566.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112070201A | 公开（公告）日 | 2020-12-11 |
| 申请公布号 | CN112070201A | 申请公布日 | 2020-12-11 |
| 分类号 | G06N3/00(2006.01)I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 周军;万克波;龙羽;徐菱 | 申请（专利权）人 | 成都睿芯行科技有限公司 |
| 代理机构 | 成都佳划信知识产权代理有限公司 | 代理人 | 幸伟山 |
| 地址 | 610000四川省成都市高新区府城大道西段399号7栋2单元12层1209号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于Gmapping提升建图速度的方法，包括以下步骤：布设K个并行算法执行模块，采用激光匹配算法将N个粒子均为分配至K个并行算法执行模块；任一并行算法执行模块采用粒子滤波计算对粒子位姿进行优化，求得位姿优化后的粒子的权值，并得到扩展的粒子，将扩展的粒子保存至地图上；更新粒子权重值。通过上述方案，本发明具有逻辑简单、建图效率高、准确可靠等优点，在滤波SLAM算法建图技术领域具有很高的实用价值和推广价值。 |
